Jorge L Martínez

 

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  Jorge L. Martínez

  Profesor Titular de Universidad

  Tel: (+34)951952322     E-mail: jlmartinez@uma.es

  Despacho: 3.099-D (Escuela de Ingenierías)
  
  Currículo

 

BREVE CURRÍCULUM:

La labor investigadora del profesor desde 1991 hasta la actualidad se ha centrado en diferentes aspectos de la robótica móvil terrestre con objeto de lograr la máxima autonomía de los vehículos. Especialmente relevantes son sus aportaciones en el control de robots móviles de cadenas y en la conducción de vehículos con remolques pasivos. Fruto de esta actividad ha obtenido 20 artículos en revistas recogidas en el JCR y un capítulo de libro en una editorial de prestigio. Además, ha presentado más de 50 artículos a congresos internacionales de relevancia.

El investigador ha participado de forma activa y continuada en 22 proyectos de investigación aplicada de robótica, 6 de los cuales en estrecha cooperación con empresas. Además, ha publicado una patente sobre un sensor para robots con novedad/actividad inventiva reconocida que está, en la actualidad, en explotación. Asimismo, es investigador principal del Proyecto de Excelencia 2010 de la Junta de Andalucía TEP-6101.

El profesor ha dirigido tres tesis doctorales, de las cuales se han derivado numerosas publicaciones y el primer accésit del premio a la mejor tesis doctoral sobre robótica del año 2007 (CEA-IFAC).

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DOCENCIA EN:

• Ingeniería de Sistemas (Grado en Ingeniería  en Tecnologías Industriales).
• Sistemas de Documentación y Elaboración de Textos Científicos (Máster en Ingeniería Mecatrónica).
• Navegación y Optimización (Máster en Hidráulica Ambiental).
• Sistemas Inmóticos en Empresas Turísticas (Máster en Turismo Electrónico).
• Control del Movimiento (Máster en Ingeniería Mecatrónica).

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INVESTIGACIÓN EN:

Listado de grupos y proyectos de investigación en los que participa

• P10-TEP-6101, "Navegación autónoma de un robot móvil 4x4 en entornos naturales mediante GPS diferencial y telémetro láser trimensional", financiado por la Junta de Andalucía durante 4 anualidades desde el 26/3/2013 hasta 25/3/2017, siendo el investigador principal D. Jorge Luis Martínez Rodríguez. Entidades participantes: Universidad de Málaga.
• DPI2011-22443, "Rambler: hacia la autonomía en robots de exploración de largo alcance en espacios naturales" financiado por el MICINN durante 3 anualidades desde el 01/01/2012 hasta 31/12/2014 siendo investigador principal D. Alfonso José García Cerezo. Entidades participantes: Universidad de Málaga.
• DPI2008-00553, "Estrategias para maniobras-3D en un robot tele-automático de búsqueda y rescate operando en escenarios naturales y de desastre" financiado por el MEC durante 3 anualidades desde el 01/01/2009 hasta el 31/12/2011, siendo investigador principal D. Alfonso José García Cerezo. Entidades participantes: Universidad de Málaga.
• COOP-CT-2005-017668, "AGV Navigation System based on Flexible and Innovative UWB Positioning" financiado por la Unión Europea durante 2 anualidades desde el 1/10/2005 hasta el 30/9/2007, siendo investigador principal UMA D. Javier González Jiménez. Entidades participantes: Nuova Firma (Italia), Pro Ceram (Alemania), Maschinenbau (Alemania), Cosmotek (Italia), Mesurex (España), Universidad de Málaga.
• P05/TEP-375," Sistemas Autónomos y Distribuidos para la Conservación del Medio Natural financiado por la Junta de Andalucía durante 3 anualidades  desde el 1/3/2006 hasta 28/2/2009, siendo investigador principal UMA D. Alfonso José García Cerezo. Entidades participantes: Universidad de Sevilla, Universidad de Málaga.
• DPI2005-00207,"Asistente robótico móvil para misiones de exploración y rescate" financiado por el MEC durante 3 anualidades desde el 31/12/2005 hasta el 31/12/2008, siendo investigador principal D. Alfonso José García Cerezo. Entidades participantes: Universidad de Málaga.
• DPI2002-0441-C03-01, "Teleoperación y control coordinado de sistemas multirrobot" financiado por el MCyT durante 3 anualidades desde el 01/12/2002 hasta el 30/11/2005, siendo investigador principal UMA D. Alfonso José García Cerezo. Entidades participantes: Universidad de Málaga, Universidad de Sevilla, Universidad de Vigo.

 

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PUBLICACIONES:

 Journal Publications

• "Boresight Calibration of Construction Misalignments for 3D Scanners Built with a 2D Laser Rangefinder Rotating on Its Optical Center" (2014) Jesús Morales, Jorge L. Martínez, Anthony Mandow, Antonio J. Reina, Alejandro Pequeño-Boter, Alfonso García-Cerezo.  Sensors, 14, 20025-20040.
•  "Automation of the Arm-Aided Climbing Maneuver for Tracked Mobile Manipulators"  (2014) Javier Serón, Jorge L. Martínez, Anthony Mandow, Antonio Reina, Jesús Morales and Alfonso García-Cerezo IEEE Transactions on industrial Electronics. doi:10.1109/TIE.2013.2272275
• "Kinematic and Dynamic Analysis of McPherson Suspension with a Planar Quarter-Car Model"  (2013) Jorge Hurel, Anthony Mandow, Alfonso García-Cerezo Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility, vol. 5, n. 9, pp.1422-1437.  doi:10.1080/00423114.2013.804937

• "Driver Assistance System for Passive Multi-trailer Vehicles with Haptic Steering Limitations on the Leading Unit" (2013)
  Jesús Morales, Anthony Mandow, Jorge L. Martínez , Antonio J. Reina, Alfonso J. García-Cerezo
  Sensors, 13 (4), pp. 1185-4498. doi: 10.3390/s130404485
• "Steering the Last Trailer as a Virtual Tractor for Reversing Vehicles with Passive On- and Off-Axle Hitches" (2013)
  Jesús Morales, Jorge L. Martínez, Anthony Mandow, Alfonso J. García-Cerezo 
  IEEE Transactions on Industrial Electronics, 60 (12), pp.5729-5736. 
  doi: 10.1109/TIE.2013.2240631
•  "Static Tip-Over Stability Analysis for a Robotic Vehicle with a Single-Axle Trailer on Slopes based on Altered Supporting Polygons" Jesús Morales, Jorge L. Martínez, Anthony Mandow, Javier Serón and Alfonso J. García-Cerezo 
  IEEE Transactions on Mechatronics. 18 (2), pp. 697-705. 
  doi: 10.1109/TMECH.2011.2181955
• "3D Registration of Laser Range Scenes by Coincidence of Coarse Binary Cubes"  (2012)
  Jorge L. Martínez, Antonio J. Reina, Anthony Mandow, and Jesús Morales
  Machine Vision and Applications, 23 (5), pp. 857-867 
  doi:10.1007/s00138-011-0387-z

• "Fast Range-Independent Spherical Subsampling of 3D Laser Scanner Points and Data Reduction Performance Evaluation for Scene Registration"  (2010) 
  Anthony Mandow, Jorge L Martínez, Antonio J Reina, and Jesús Morales. 
  Pattern Recognition Letters 31 (2010) 1239–1250. 
  doi:10.1016/j.patrec.2010.03.008.
• "Power Consumption Modeling of Skid-Steer Tracked Mobile Robots on Rigid Terrain" PDF, (2009) 
  Jesús Morales, Jorge Martinez, Anthony Mandow, Alfonso García-Cerezo, Salvador Pedraza. 
  IEEE Transactions on Robotics, 2009, Vol. 25, No. 5, pp. 1098-1108. 
  doi:10.1109/TRO.2009.2026499
• "Pure Pursuit Reactive Path Tracking for Non-Holonomic Mobile Robots with a 2D Laser-Scanner" PDF  (2009)
  Jesús Morales, Jorge L. Martínez, María A. Martínez and Anthony Mandow
  EURASIP Journal on Advances in Signal Processing, vol. 2009, Article ID 935237, 10 pages, 2009. 
  doi:10.1155/2009/935237.
• "Steering Limitations for a Vehicle Pulling Passive Trailers" PDF (2008) 
  Jorge L. Martínez, Jesús Morales, Anthony Mandow, and Alfonso García-Cerezo 
  IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol 16. No. 4, pp. 809-818. 
  doi:10.1109/TCST.2007.916293
• "Mobile Robot Motion Estimation by 2D Scan Matching with Genetic and Iterative Closest Point Algorithms" PDF,(2006) 
  Jorge L. Martinez, Javier Gonzalez, Jesus Morales, Anthony Mandow, and Alfonso J. Garcia-Cerezo; 
  Journal of Field Robotics, Vol 23, No. 1, pp. 21-34. 
  doi:10.1002/rob.20104
• "Approximating Kinematics for Tracked Mobile Robots" PDF (2005) 
  Martínez, J. L., Mandow, A., Morales, J., Pedraza, S., García-Cerezo, A. J.
  The International Journal of Robotics Research. Vol. 24, No 10, pp. 867 -878,
  doi: 10.1177/0278364905058239
• “Continuous localization via wide-area Differential Global Positioning System for outdoor navigation of mobile robots” (2004)
  Martínez, J.L., Molina-Mesa, R., Mandow, A., Rodriguez-Serrano, C.A. 
  Integrated Computer-Aided Engineering 11, pp. 1-13.
  [Journal access though IOS Press link]
• "The Autonomous Mobile Robot Aurora for Greenhouse Operation" PDF (1996) 
  Mandow, A., Gómez-de-Gabriel, J. M., Martínez, J. L., Muñoz, V. F., Ollero, A., García-Cerezo, A 
  IEEE Robotics and Automation Magazine, vol. 3, no. 4, pp.18-28. December 1996. 
  doi:10.1109/100.556479

 

 Conference Papers  

• "Sistemas de Documentación y Elaboración de Textos Científicos: Una Asignatura para Aprender a Publicar en Ingeniería" (2013) Jorge L. Martínez, Anthony Mandow, Alfonso García-Cerezo.  XXXIV Jornadas de Automática CEA, Terrassa,  España.

• "Using Multi-core Processors to Speed-Up 3D Point Cloud Matching with the Coarse Binary Cubes Method" (2013) Jorge L. Martínez, Antonio J. Reina, Jesús Morales, Anthony Mandow, Alfonso García-Cerezo,  IEEE International Conference on Mechatronics, Vicenza, Italy. doi:10.1109/ICMECH.2013.6518558.
• "Driver Assistance System for Backward Maneuvers in Passive Multi-Trailer Vehicles" (2012) Jesús Morales, Anthony Mandow, Jorge L. Martínez, Alfonso García-Cerezo IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 4853-4858, Vilamoura, Portugal.  doi:10.1109/IROS.2012.6385799
• "Diseño de un Efector Final Hidráulico de Doble Función para el Robot Móvil ALACRANE" (in Spanish) (2012)
  Jesús García, Jorge L. Martínez, Anthony Mandow, Alfonso García-Cerezo y Javier Serón
   XXXIII Jornadas de Automática, Vigo, Spain.
• "Terrace Climbing of the Alacrane Mobile Robot with Cooperation of its Onboard Arm" PDF (2012)
  J. Serón, A. García-Cerezo, J. L. Matínez, A. Mandow, J. García, J. Morales
  12th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, Sarajevo, Bosnia and Herzegovina, pp. 1-6. 
  doi:10.1109/AMC.2012.6197043
• "Maniobras 3D en el Robot ALACRANE: Paso de un Desnivel con apoyo del manipulador en el Suelo" (in Spanish) (2011)
  J. Serón, A. García-Cerezo, J. L. Matínez, A. Mandow, J. García, J. Morales
  Workshop ROBOT 2011, Sevilla, Spain.
• "Fuzzy Modeling of Natural Terrain Elevation from a 3D Scanner Point Cloud" PDF (2011)
  Anthony Mandow, Tomás J. Cantador, Alfonso García-Cerezo, Jorge L. Martínez, Antonio J. Reina, and Jesús Morales.
  IEEE 7th International Symposium on Intelligent Signal Processing, pp.1-5, Floriana, Malta. 
  doi: 10.1109/WISP.2011.6051705
• "Design and Development of A Fast and precise Low-Cost 3D Laser Rangefinder" (2011)
  Jesús Morales, Jorge Martínez, Anthony Mandow, Alejandro Pequeño-Boter, Alfonso García-Cerezo. 
  IEEE International Conference on Mechatronics ICM 2011, pp. 621-626. Istanbul, Turkey. doi:10.1109/ICMECH.2011.5971190. 
  

• "Simplified Power Consumption Modeling and Identification for Wheeled Skid-Steer Robotic Vehicles on Hard Horizontal Ground" (2010) 
  Jesús Morales, Jorge Martínez, Anthony Mandow, Alejandro Pequeño-Boter, Alfonso García-Cerezo.
  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS 2010, pp. 4769-4774. Taipei, Taiwan. 
  doi:10.1109/IROS.2010.5649292

• "Incremental Closed-Form Solution to Globally Consistent 2D Range Scan Mapping with Two-Step Pose Estimation"  (2010) Jorge L. Martinez, Jesus Morales, Anthony Mandow and Alfonso Garcıa-Cerezo. 
  Proc. of the 11th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC 2010), pp. 252 - 257. Nagaoka, Japan. 
  doi:10.1109/AMC.2010.5463992 
• "Outdoor Scene Registration from 3D Laser Range Data with Coarse Binary Cubes"   (2009) Jorge Martinez, Anthony Mandow, Antonio Reina, and Jesus Morales. 
  35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2009), pp. 2308 - 2313. Porto, Portugal. 
  doi:10.1109/IECON.2009.5415309  
• "Virtual Steering Limitations for Reversing an Articulated Vehicle with Off-Axle Passive Trailers"  (2009) 
  Jesús Morales, Jorge L. Martínez, Anthony Mandow, and Itza J. Medina. 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2009), pp. 2385 - 2390. Porto, Portugal. 
  doi:10.1109/IECON.2009.5415436 

• "Competiciones y Prácticas de Robots Móviles con LEGO NXT" (in Spanish), 
  Jesús Gómez-de-Gabriel, Anthony Mandow, Jesús Fernández-Lozano, Jorge L. Martínez. 
  XXX Jornadas de Automática, Valladolid, Spain.
• "Center of Gravity Estimation and Control for a Field Mobile Robot with a Heavy Manipulator"  (2009)  
  Jesús Morales, Jorge L. Martínez, Anthony Mandow, Javier Serón, Alfonso García-Cerezo, Alejandro Pequeño-Boter. 
  Proceedings of the 2009 IEEE Int. Conf. on Mechatronics (ICM 2009), Málaga, Spain. 
  doi:10.1109/ICMECH.2009.4957112
• "Development of ALACRANE: A Mobile Robotic Assistance for Exploration and Rescue Missions" (2007) A. García Cerezo, A. Mandow, J. L. Martínez, J. Gómez de Gabriel, J. Morales, A. Cruz, A. Reina, and J. Serón. 
  IEEE International Workshop on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR2007), Roma, Italy. 
  doi:10.1109/SSRR.2007.4381269

•  "Experimental Kinematics for Wheeled Skid-Steer Mobile Robots" (2007) 
  Anthony Mandow, Jorge L. Martínez, Jesús Morales, José L. Blanco, Alfonso García-Cerezo, and Javier González. 
  Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS'07, San Diego, California, pp. 1222-1227.
  doi:10.1109/IROS.2007.4399139 
•  "Spherical Laser Point Sampling with Application to 3D Scene Genetic Registration" (2007) 
  Jorge L. Martınez, Antonio Reina and Anthony Mandow. 
  IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA'07 (Rome), pp. 1104-1109. 
  doi:10.1109/ROBOT.2007.363132

•  "Power Analysis for a Skid-Steered Tracked Mobile Robot" (2006) 
  Jesús Morales, Jorge L. Martinez, Anthony Mandow, Alfonso J. Garcia-Cerezo, Jesús M. Gómez-de-Gabriel, Salvador Pedraza. 
  IEEE International Conference on Mechatronics ICM 2006, Budapest (Hungary). 
  doi:10.1109/ICMECH.2006.252564.
•  “Progress in mini-helicopter tracking with a 3D laser range-finder” (2005). 
  Martínez, J., Pequeño-Boter, A., Mandow, A., García-Cerezo, A., Morales, J., 
  Proc. of the 16th IFAC Triennial World Congress (ISBN: 978-0-08-045108-4, ISBN10: 0-08-045108-X, DVD), Prague, Chezk Republic
• “Kinematic Modelling of Tracked Vehicles by Experimental Identification”  (2004). 
  Martínez, J.L., Mandow, A., Morales, J., García-Cerezo, A., Pedraza, S. , 
  Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS'04, Sendai, Japan. pp. 1487-1492. 
  doi:10.1109/IROS.2004.1389606

• “Forward Path Tracking for Mobile Robots with Serveral Trailers” (2004). 
  Martínez, J.L., Morales, J., Mandow, A.,, 
  5th IFAC/EURON Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles IAV2004, July 5-7, Lisboa, Portugal.
• “Scanner-Laser Local Navigation in Dynamic worlds” (1999) 
  Fernández, R., Muñoz, V.F., Mandow, A., García-Cerezo, A., Martínez, J.L. 
  Proc. of the 14th IFAC Triennial Congress, pp 463-468. Beijing, China.
• “Autonomous and Teleoperated Control of the AURORA Mobile Robot” (1996) 
  Gómez de Gabriel, J. M., Martínez, J. L., Ollero, A., Mandow, A., Muñoz, V. F. 
  Proceedings of the 13th World Congress of IFAC, San Francisco, pp. 181-186.
• "Navigation with reactive behaviours for the Aurora mobile robot”. 
  Mandow, A., Muñoz, V. F., Gómez-de-Gabriel, J., Martínez, J. L., Ollero, A. (1995) 
  IFAC Workshop on Intelligent Components for Autonomous and Semi-Autonomous Vehicles (ICASAV’95). Toulouse, Francia. 
  
• "Control de Bajo Nivel en el Robot Móvil AURORA" 
  Martínez, J.L., Gómez de Gabriel, J., Mandow, A., Muñoz, V. F., Ollero, A., (1995). 
  Actas del 4º Congreso de la Asosciación Española de Robótica y Automatización Tecnonogías de la Producción (AER-ATP), Zaragoza, España.´

  

Contributions in Books

• “Multi-Objective Path Planning for Autonomous Sensor-based Navigation” (1998) 
  Mandow, A., Mandow, L. Muñoz, V.F., García-Cerezo, A. 
  Intelligent Components for Vehicles. pp. 377-381. A. Ollero, ed. IFAC, Pergamon. (ISBN 0-08-043232 8).
• "Fuzzy Tracking Methods for Mobile Robots" PDF, (1997)
  Ollero, A., García-Cerezo, A., Martínez, J. L., Mandow, A. 
  Chapter 17 in Applications of Fuzzy Logic: Towards High Machine Intelligence Quotient Systems, M. Jamshidi, L. Zadeh, A. Titli, S Boverie, Eds., Volume 7. Prentice Hall Series on Environmental and Intelligent Manufacturing. Prentice Hall, New Jersey (ISBN: 0-13-362831-0)

 

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